El joven ingeniero Pierre Joseph Grégoire, que nació en Argenteuil el 21 de septiembre 1876, con la ayuda financiera de su padre, Edouard Grégoire, se asoció con Louis Soncin el 25 de agosto 1902 para formar la empresa Soncin-Grégoire et Cie. Los estatutos fueron depositados en Versalles por un período de 5 años 4 meses y 11 días con un capital social de 20.000 francos. Esta asociación se mantuvo durante un corto período de tiempo. El 8 de octubre de 1902, Soncin cedió a Grégoire todos los derechos de la sociedad cuyo nombre se convirtió en Grégoire et Cie.

El 11 de julio de 1903, el tribunal de Versalles pronunció una declaración de quiebra contra Louis Soncin. El acuerdo legal entre Grégoire y Soncin fue objeto de un procedimiento particular que entrañó acalorados intercambios. El 27 de agosto de ese mismo año el capital social de Grégoire et Cie se incrementó en 221.000 francos.
En noviembre, el Grand Palais acogió el Salón del Automóvil de París. Los primeros modelos comercializados bajo la marca de Grégoire fueron presentados al público. En el stand 22 se mostraron los coches y las voiturettes, mientras que el stand 14 sala C estaba dedicado a los motores.
Los vehículos expuestos en el stand 22 fueron un chasis monocilíndrico de 6 HP con carrocería dos plazas con un precio de 2.800 Francos; un chasis bicilíndrico de 10 HP con carrocería de cuatro plazas que se vendía a un precio de 6.300 francos y un cuatro cilindros de 18 HP con capacidad para cuatro pasajeros a un precio de 10.000 francos. Los talleres de Poissy llegaron a emplear a 55 trabajadores.

En 1905 la compañía comercializó un chasis de 8/10 HP muy robusto y económico que consolidó su reputación. Grégoire también decidió competir en las carreras de coches, en participar en el Circuit des Ardennes. Algunos de los pilotos oficiales que corrieron con Grégoire fueron el conde Louis Philippe de Marne y Xavier Civelli de Boch, quien se convertitía en Director Comercial en 1907 y abriría una tienda de venta de automóviles en París.
El 23 de octubre 1906 la Sra. Porcher vendió su parte de la sociedad a Edouard Grégoire. Este convocó a los accionistas el 25 de noviembre a las 11 horas de la mañana en el 21 de la rue Godot de Mauroy en París para celebrar la primera reunión organizativa de la Société Anonyme des Automobiles Grégoire cuyo capital social se elevó a 1.200.OOO francos. Después de esta reunión, la sede fue trasladada desde el 55 Boulevard Devaux en Poissy al 21 rue Godot de Mauroy en París.
El desarrollo de la fábrica de Poissy se realizó sobre la base del éxito. El número de trabajadores se incrementó a 110.

En 1907 la empresa adoptó definitivamente la construcción del motor monobloc en todos los modelos.
En el mes de agosto de 1908, la compañía de automóviles Grégoire trasladó su sede de París al 2 Boulevard de Villiers, en Levallois Perret. La actividad en este edificio duró muy poco tiempo para implantarse finalmente el 7 de noviembre 1909 en el 5 route de la Révolte à Neuilly sur Seine, en un local más amplio. Las actividades comerciales se reagruparon en la nueva sede, mientras que la producción se mantuvo en Poissy, bajo la dirección del Sr. Nenert que empleaba ya a 220 personas.
El 29 de agosto de 1909, la nueva SA des Automobiles Grégoire invitó a más de 300 personas a una fiesta campestre cerca de Gien. El nuevo Director Comercial, el Sr. Jacques Hinstin, presentó la nueva marca con el Sr. Lamaiziere, Presidente del consejo de administración.
En el Salón del Automóvil de l'Olympia en Londres presentó los primeros coches deportivos del tipo Runabout y el modelo Torpedo.
Entre los 22 aeroplanos expuestos en el 1er Salón de la Aeronáutica de París en 1909, estaba el Grégoire GYP Monoplan, de 10 metros de envergadura y 11 metros de longitud, propulsado por un 4 cilindros, cuyo constructor fue Peter Grégoire.

El año 1911 trajo a la empresa un completo rediseño de su catálogo. Los modelos más antiguos fueron sustituidos por otros más modernos, equipados con motores de cuatro cilindros de carrera larga.
El 25 de julio de 1912 la Junta General Extraordinaria de accionistas decidió que el actual capital de 1,2 millones de francos se incrementase en un millón de francos mediante la emisión de 10.000 nuevas acciones de 100 francos cada una. Se fijó oficialmente en 1.900.000 francos.
Se organizó un rallye entre Posen (Polonia) y San Sebastián (España) sobre 2.355 kilómetros para cubrir en 7 días. Un vehículo Grégoire apodado la Roulotte por su aspecto curioso reportó la victoria en San Sebastián el sábado 21 de septiembre 1912 por delante de un Hispano Suiza. La Roulotte duplicó la victoria al ganar el Premio de la Elegancia de San Sebastián.

En el Salón del Automóvil de 1912, la SA des Automobiles Grégoire presentó las voiturettes Dumont y Bellanger, que fueron construidas con el saber hacer de Grégoire. En 1913 consiguieron el mayor logro deportivo con la victoria de la Copa de la Sarthe, organizada por el Automóvil Club de l'Ouest en el circuito de Le Mans. Esta victoria deportiva vino acompañada de una convulsión estructural significativa. Robert Bellanger fundaba el 21 de julio la Société Anonyme des Automobiles Bellanger Frères con un capital social de un millón de francos, cuya sede se encontraba en el 25 rue de Marbeuf, en París, trasladándose el 4 de febrero 1914 al 5 route de la Révolte. La SA des Automobiles Grégoire cambió su denominación el 15 de octubre de 1913 por la de Société des anciens établissements d'automobiles Grégoire, con un capital social de 2.000.000 de francos, cuya sede se instaló en París, en la 1 rue de Clichy. Jacques Hinstin ocupó el cargo de Director Gerente. Se comunicó a través de la prensa el siguiente texto: "Ansiosos de trabajar en condiciones laborales más favorables a los intereses de nuestros clientes, vamos a concentrar el 1 de noviembre de 1913, todos nuestros servicios técnicos y comerciales en nuestra fábrica de Poissy. Nuestros clientes encontrarán la bienvenida más calurosa y el deseo más atento y sincero de agradarle en todos los medios a nuestro alcance".

Cuando la guerra llegó en agosto de 1914 la compañía produjo cinco modelos. Durante la guerra se volcó en la fabricación de equipo militar, a pesar de todo consiguieron producir dos modelos en cadencias muy reducidas. En ese momento más de 1.000 personas trabajan para Grégoire.
Tras las hostilidades, la recuperación fue difícil. La concesión exclusiva para el mundo entero estaba a cargo de Jacques Hinstin.
Un chasis de 15 HP se ofrecía en 6 modelos promovido por la marca. La fábrica empleaba a más de 500 trabajadores y la situación del mercado había cambiado. La situación financiera se deterioraba.
El 15 HP fue reactualizado, convirtiéndose en el tipo 134 (15/50). Este fue el último modelo fabricado por Grégoire. Su precio oscilaba entre los 21.000 francos del chasis y los 31.000 francos con carrocería Torpedo. Un clásico 10 HP con un motor CIME fue fabricado en la planta Hinstin de Maubeuge, sin éxito.
En 1924 Jacques Bignan compró las instalaciones de Poissy para montar sus modelos de 3 litros. Pierre Joseph Grégoire murió el 25 de julio 1962 en Suresnes, a la edad de 86 años.