El Jaguar S Type, diseñado por Geoff Lawson en 1995, fue presentado por primera vez al público en el Salón del Automóvil de Birmingham de 1998. Era un vehículo mediano, cuyo nombre homenajeaba a un modelo anterior, el Jaguar S-Type de 1963, aunque el diseño recordaba más al Jaguar Mk II de la misma época. Sus principales rivales eran los europeos Alfa Romeo 166, Audi A6, BMW Serie 5, Mercedes-Benz Clase E, Saab 9-5 y Volvo S80, y los japoneses Acura TL, Infiniti M y Lexus GS.

El S-Type fue producido en las instalaciones de Castle Bromwich que Jaguar poseía en Birmingham, Inglaterra, las mismas instalaciones en las que se construyeron en la Segunda Guerra Mundial los aviones de combate Spitfire. Era un cinco plazas con carrocería sedán de cuatro puertas, motor delantero longitudinal y tracción trasera. Se ofrecía con cajas de cambios manual de cinco marchas y automática de seis marchas.
Los primeros S-Type (X200 1999-2002) se distinguían por una consola central en forma de U y un sistema de navegación de pantalla táctil opcional en los modelos de 2003 y posteriores.

El sobrealimentado S Type R (Jaguar STR para abreviar) se unió a la gama en 2002, con la esperanza de competir con el BMW M5 y el Mercedes E55 AMG. El R estaba impulsado por el recientemente revisado motor V8 de 4.2 litros con un sobrealimentador Eaton M112, que producía 400 CV (300 kW; 410 PS) y podía acelerar de 0 a 60 mph (97 km/h) en 5,3 segundos (0 a 100 km/h en 5,6 segundos). Incluía llantas de aleación de 18 pulgadas, parrilla de malla de alambre y pintura monocromática. El R también equipaba un faldón trasero, faldones laterales y faldón delantero con luces antiniebla, spoiler trasero y el emblema R en la tapa del maletero y las dos aletas delanteras.

El S Type fue reestilizado en los años 2002, 2004 y 2007, y fue reemplazado por el Jaguar XF a principios de 2008.
Todos los motores del S Type tenían cuatro válvulas por cilindro. Los gasolina un V6 de 2.5 litros y 200 CV, un V6 de 3.0 litros y 238 CV, un V8 de 4.0 litros y 280 CV, un V8 de 4.2 litros atmosférico de 298 CV o con compresor volumétrico de 396 CV. El Diesel era un V6 de 2.7 litros y 207 CV, producido por el Grupo PSA.